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面阵相机与六轴机器人之间通过偏差移动

面阵相机与六轴机器人之间通过偏差移动
相机拍照位固定，机器人安装固定①通过相机与机器人进行坐标系标定计算出像素分辨率②通过模板标定记录下机器人在拍照位的坐标和CCD检测特征点的坐标③检测时候只需要计算在CCD中，新的特征点坐标与模板标定时候的CCD坐标的偏差offsetX,offsetY,转换成以mm为单位的值。（主要是包含角度的计算）。最后把偏差值加上机器人坐标，即为新的机器人要走的坐标。此时可以保证机器人上有一个激光打出来，不管物件特征点怎么偏置，都能找准
1、计算的时候如果不是以tan来计算，就需要细分8种情况，但归类一下只有四种情况，对应四个坐标系，下面展示图。相机与机器人中间的夹角设为锐角，并且大的那个假设为β，小的角就为π/2-β
1.1第一象限




1.2第二象限




1.3第三象限








以上计算结束，在试验中注意一点尤其是六轴机器人 各个轴，B、C两轴之间的齿轮间隙，导致的偏差。例如B轴转动0.01度，机器人B轴距离检测物700mm，相机镜头距离检测物350mm，导致的误差可能是0.2mm到0.3mm之间。机器人里面有减速机，这个里面的内容可以自己百度一下，一些专业术语。

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